The modeling methods for 5R-kinematics limb were researched by use of link s D-H matrix,and the positional inverse resolution equations of this mechanism were presented.
分析了该机构的运动特性,运用连杆D—H矩阵,探讨了具有5R支链的建模方法,给出了机构位置反解的数学模型,并在ADAMS虚拟样机软件及MATLAB数学计算软件上进行了数值验证。
At the same time a study was carried out on its positional reverse solution as well,its infinite solutions under conditions accord with the limited reg.
基于传统的串联和并联机构构建了一种新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动,利用机构分解和综合得到机构的等效形式;同时也对其位置反解进行了研究,发现其符合限定区域条件下的无穷解,且能够利用数值搜索法得到其全部位置反解;通过输出主轴在空间的位置和姿态对各输入运动参数敏感性的影响进行研究与分析,发现同类运动参数之间存在着程度相同或对称关系,得知4类输入运动参数对输出主轴空间位置的敏感性起关键作用,有3类输入运动参数对输出主轴在空间的姿态敏感性起关键作用,同时还以实例形式计算得到具体情形下的敏感性数值,从而知道各类输入运动参数对输出主轴姿态变化上的影响程度的瞬时差异。
Then the formulation of inverse solution and the numerical solution of direct solution are obtained,the correctness is verified by combining examples.
基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性。
The simplification for the non Newtonian fluid equation is made and some inverse solutions of flow function are obtained.
对非牛顿流体方程进行了简化求解 ,使用逆解方法得到了流函数的某些反解 ,使对二阶非牛顿流体的平稳平面流动有了进一步的认识与理
Velosity inverse solution equation resolve expression of 3-DOF sphericalparallel mechanis.
本文首先从作为冗余七自由度串并联拟人手臂的肩、腕关节的三自由度并联球关节的研究入手，以球面三角学理论为数学基础对其进行了理论分析，导出了三自由度并联球关节的速度反解方程的解析表达式；通过对并联球关节的各项性能指标(例如工作空间、奇异位形以及速度各项同性度)的研究，提出了冗余七自由度串并联拟人手臂肩、腕关节的合理参数。
Its characteristic of the structural layout is introduced, the inverse kinematics equations and the architecture constraints are established.
针对一种新型三自由度并联机床进行了研究,介绍了其结构布局特点,推导出位置反解方程,建立了结构约束条件,采用数值分析方法绘制出了工作空间的Z截面边界图以及三维立体图,并定量分析了机构尺寸参数对工作空间体积大小的影响,这些对该并联机床的合理化设计很有意义。
The eigenvalues and eigenvectors of the matrix are computed and the inverse kinematics of 6R manipulators is solved.
通过分离方程组中多项式的系数,构造一个16×16实数矩阵,计算矩阵的特征值和特征向量求出机械手的位置反解,并将该算法用C++来实现。
Making use of the property that it is easy to obtain the inverse kinematics of 6-DOF parallel manipulator,the forward kinematics of the 6-DOF parallel manipulator is transformed into using inversed kinematics results through training and learning.
利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,这样就能够较准确地求解并联机器人的位置和姿态。
Analysis of mechanism, reverse solution of motion and data interface between the Complex Skin Stretch Forming Simulation System (STRETCHFORM) and its pre-processing (FEAA) are deeply researched.
以FET 12 0 0数控蒙皮拉形机为对象 ,对数控蒙皮拉形过程有限元数值模拟系统STRETCHFORM前置处理的拉形机机构分析、运动反解以及数据接口等关键技术进行深入研究 ,开发了运动反解模块 ,克服了正向求解的不足 ,有效地解决了拉形过程CAE分析与数控设备控制 (CNC)的协调和高效结合这一技术关键。
Symbolic expressions of rhumb line s forward and inverse solution;
等角航线正反解算的符号表达式
This paper introduced a non-source COM port encrypted dog based on HT(Holtek) Inc s I/O type MCU, and expounded the skills in hardware, software and the measures of anti-decryptions, and brought forth the HT MCU s communication protocol and the COM port s control methods with MSComm control unit in VB.
介绍一种以HT(Holtek)公司的I/O型单片机为核心的无源串口加密狗,从硬件、软件和反解密方法等方面进行了较详细的阐述,给出了HT单片机的通信协议和VB中MSComm控件的串口控制方法。
In addition,the platform mechanism workspace is obtained by plotting spacial surfaces consisting of all direct and inverse solutions.
针对此平台机构,建立了运动学方程,给出了机构的位置正反解,并绘制了所有正反解构成的空间曲面,由此得到了平台机构的工作空间。